模糊PID控制技术在单孔腔镜手术机器人中的应用

• 作者: 刘达 宋志亮 曹彤
• 来源期刊: 电机与控制应用
• 学科: 工学
• 关键词: 单孔腔镜手术机器人 模糊PID控制 电机同步 抗干扰控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 78-84
• 页数: 7页
• 分类号: TM301.2
• 字数: 3014字
• 语种: 中文

摘要

单孔腔镜手术机器人通过柔性钢丝绳驱动末端执行器运动.为了解决直流电机驱动钢丝绳时存在的速度不恒定问题,提出抗钢丝绳力干扰的模糊PID控制系统.该方法通过实时监测钢丝绳受力情况,结合模糊控制原理,对PID三个参数进行在线修改,以满足钢丝绳运行时,受力变化对控制参数的不同要求,从而使直流电机具有良好的同步和抗干扰效果.数值仿真和试验结论表明,该方案不仅对系统响应速度、动态过程中的同步误差有明显的提高,而且具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘达	北京航空航天大学机器人研究所	52	514	12.0	21.0
2	曹彤	北京科技大学机械工程学院	25	97	6.0	8.0
3	宋志亮	北京科技大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0