考虑万向轮打滑的全向移动机器人轨迹跟踪研究

• 作者: 何风 尹东方 李旭宇
• 来源期刊: 机电技术
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动 虚拟样机 运动轨迹 联合仿真 PID算法
• 年，卷（期）: 2017,（3）
• 所属期刊栏目: 机电设计与研究
• 页码范围: 30-34
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 3291字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19508/j.cnki.1672-4801.2017.03.009

摘要

速度动态特性对于机器人的轨迹跟踪极为重要,建立了没有转向机构的三轮全向移动机器人的虚拟样机模型,在笛卡尔坐标下对样机进行了运动学分析,并从动力学的角度阐述了万向轮的速度变化特性对机器人运动轨迹的影响.提出了基于PID算法的速度补偿方案,并通过ADAMS和MATLAB实现了控制方案的联合仿真;结果表明该策略能够增强机器人运行速度的实时性,使得轨迹误差可以限制在5%以内,提高了系统的运行效率和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李旭宇	长沙理工大学汽车与机械工程学院	28	95	6.0	8.0
2	尹东方	长沙理工大学汽车与机械工程学院	2	4	1.0	2.0
3	何风	长沙理工大学汽车与机械工程学院	4	15	2.0	3.0