基于Simulink的履带机器人路径追踪仿真

• 作者: 党国栋 吴伟 马广志
• 来源期刊: 机械研究与应用
• 关键词: 履带机器人 Matlab仿真 纯追踪法 轨迹控制
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与分析
• 页码范围: 77-78,81
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.16576/j.cnki.1007-4414.2017.06.022

摘要

针对履带式移动机器人在其复杂工作环境下,履带发生纵向滑移导致行走路径难以跟踪控制的问题,采用纯追踪算法,在Matlab/Simulink软件中建立了履带机器人的运动学模型和跟踪控制系统模型并进行仿真.仿真结果表明,履带机器人位姿误差满足需求精度,轨迹跟踪效果良好,系统具有稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴伟		40	447	9.0	20.0
2	马广志		3	2	1.0	1.0
3	党国栋		2	2	1.0	1.0