ROS平台下多轴机器人PVT运动控制研究

• 作者: 仇恒坦 平雪良 张颖 杨子豪
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: PVT运动控制 开源机器人操作系统ROS 工业机器人
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 控制与检测
• 页码范围: 57-60
• 页数: 4页
• 分类号: TH659|TG68
• 字数: 3486字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.11.015

摘要

针对传统机器人控制系统大多面向特定对象,移植性差,代码复用率低,提出采用开源机器人控制系统ROS为平台,研究运动控制实现.通过研究PVT控制模式的规划算法,提出了在开源机器人操作系统ROS平台下建立机器人运动学模型并设计控制结构载入该算法、构建PVT运动控制功能模块以替代传统运动控制器的部分功能.该控制模块具有开源、可扩展、可移植的特点,有效提高控制系统开发效率,节约控制系统的开发成本.该控制方案在工业6自由度串联机器人上得到了验证,表明该方案有效可行,具有良好的稳定性,可代替传统运动控制器.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	平雪良	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	127	922	18.0	25.0
2	张颖	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	29	163	9.0	11.0
3	杨子豪	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	3	2	1.0	1.0
4	仇恒坦	江南大学机械工程学院江苏省食品先进制造装备技术重点实验室	4	17	2.0	4.0