基于RBF-ARX模型四旋翼飞行器的LQR控制方法

• 作者: 刘丽丽 吴军 左继红
• 来源期刊: 计算机与数字工程
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 非线性 姿态控制 状态反馈 实时控制
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 系统结构
• 页码范围: 659-664,674
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 4816字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-9722.2017.04.014

摘要

针对四旋翼欠驱动系统飞行过程中具有的非线性和强耦合性,提出了基于RBF-ARX模型四旋翼飞行器的LQR控制器设计方法.该法首先根据四旋翼飞行器的动力学特性构建四旋翼飞行器RBF-ARX的模型结构,并采用离线非线性参数优化方法辨识模型参数,获取满足工程精度需要的四旋翼非线性动态模型.然后,基于该模型设计了具有状态反馈的四旋翼飞行器的LQR控制器,并通过求解工作点的Riccati方程,获得状态反馈矩阵.最后通过仿真和实时控制结果验证了该方法的有效性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘丽丽	中南大学信息科学与工程学院	13	15	2.0	2.0
3	吴军	中南大学信息科学与工程学院	31	131	5.0	10.0
7	左继红	中南大学信息科学与工程学院	6	8	2.0	2.0