柔性机械臂变刚度关节的设计与仿真研究

• 作者: 孙军 彭斯宁 王春华
• 来源期刊: 组合机床与自动化加工技术
• 学科: 工学
• 关键词: 变刚度关节 机械臂 动力学模型 碰撞仿真
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 44-47
• 页数: 4页
• 分类号: TH111|TG659
• 字数: 3308字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13462/j.cnki.mmtamt.2017.11.012

摘要

机器人广泛用于人们的生产生活中,机器人与人的接触也越来越频繁,人机交互的安全问题已经引起人们的重视.文章提出一种柔性变刚度机械臂关节,阐述变刚度关节的机械结构并对关节的变刚度原理进行分析,考虑电机阻尼和传动系统的等效转动惯量等影响,建立一种较为完善的关节动力学模型,分析系统的动态特性;最后基于Adams进行仿真碰撞试验,试验结果验证关节具有缓冲碰撞的特性,所设计的变刚度关节有利于保证人机交互的安全性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙军	沈阳建筑大学机械工程学院	97	436	11.0	14.0
2	王春华		2	2	1.0	1.0
3	彭斯宁	沈阳建筑大学机械工程学院	1	1	1.0	1.0