五自由度机械臂运动学系统建模与仿真

• 作者: 吴桐 吴硕
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 运动学 D-H 建模仿真
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 理论创新
• 页码范围: 26-28,32
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.14016/j.cnki.1001-9227.2017.02.026

摘要

机器人最主要的执行机构是机械臂,它是由一系列连杆通过转动或移动关节串联而成的.机械臂结构设计与机械臂正、逆运动学公式推导有着密切关系.针对自行设计开发的五自由度机械臂模型,根据机械臂运动学原理,提出了一种改进D-H方法建立机械臂各关节坐标系,从而推导出了五自由度机器人机械臂运动学数学模型,并得出了相应的数学函数公式.通过在MATLAB中对建立的修改D-H模型进行正、逆运动学计算,并对机械臂进行可视化仿真.仿真结果与数学函数公式推导结果一致,表明了理论模型和算法的正确性,为后续的机械臂轨迹规划和控制系统夯实了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴硕		19	56	5.0	7.0
2	吴桐		1	12	1.0	1.0