四旋翼视觉区域定位系统设计

• 作者: 任重庚 张鹏 沈捷 王莉
• 来源期刊: 电子技术应用
• 学科: 工学
• 关键词: 光流 数据融合 前向后向误差 PID
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 嵌入式技术
• 页码范围: 44-46,50
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1697字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16157/j.issn.0258-7998.2017.02.009

摘要

提出四旋翼无人机利用机载摄像头实现视觉定位的方案.采用金字塔Lucas-Kanade稀疏光流方法来获取图像特征点的水平偏差.将高度、惯性和水平偏差进行数据融合,融合的数据作为位置式PID控制器的反馈输入.为了缩减视觉定位过程中轨迹检测的误差,使用前向后向误差去除误匹配点;对某时刻跟踪点丢失问题,使用离散卡尔曼滤波对该时刻的状态进行估计.仿真和实验表明,该方案能使得四旋翼无人机在一定高度下具有良好的定位效果.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张鹏	南京工业大学电气工程与控制科学学院	38	250	9.0	15.0
2	沈捷	南京工业大学电气工程与控制科学学院	28	201	8.0	13.0
3	王莉	南京工业大学电气工程与控制科学学院	30	213	9.0	13.0
4	任重庚	南京工业大学电气工程与控制科学学院	2	1	1.0	1.0