基于视觉的四旋翼飞行器稳定飞行控制

• 作者: 刘富 康冰 蔡文波
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 PID控制 视觉伺服控制 稳定飞行
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机科学与技术
• 页码范围: 184-189
• 页数: 6页
• 分类号: TP310
• 字数: 2353字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5896.2018.02.011

摘要

针对室内四旋翼搭载的常规惯性测量单元采集的速度具有很大误差,在实际飞行过程中无法定点悬停的问题,搭建了一套基于视觉的小型室内四旋翼飞行器,应用串级比例、 积分、 微分控制算法(PID:Proportion Integral Differential)控制飞行器.实验结果显示,此方法有效解决了室内或密闭环境下四旋翼在悬停飞行过程中水平漂移的问题,能使四旋翼飞行器在室内的环境下平稳飞行.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	康冰	吉林大学通信工程学院	52	144	5.0	11.0
2	刘富	吉林大学通信工程学院	57	240	9.0	13.0
3	蔡文波	吉林大学通信工程学院	3	2	1.0	1.0