基于人工视觉的四旋翼飞行器室内定位与控制

• 作者: 刘林 唐强 车军 陈小龙
• 来源期刊: 兵工自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 人工视觉 室内导航 四旋翼
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 页码范围: 61-64
• 分类号: TJ8
• 字数: 3547字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-1576.2012.05.018

摘要

为提高室内四旋翼的定位精度,提出一种基于人工视觉的四旋翼室内定位方法.在地面铺设与地面颜色有差别的参考线,利用机载下视觉传感器采集图像,并进行参考线特征提取,确定参考线与机体的相对位置并与微惯性测量单元数据融合,给出四旋翼飞行器的位置.使用 AR.Drone 四旋翼飞行器对该方法进行了验证.结果表明:该方案能在室内实现精度较高的定位,可以满足四旋翼航迹跟踪的精度要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘林	中航工业西安飞行自动控制研究所重点实验室管理办公室	6	40	2.0	6.0
2	车军		2	55	2.0	2.0
3	陈小龙		2	34	1.0	2.0
4	唐强		1	34	1.0	1.0