基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制

• 作者: 于莹莹 周超 曹志强 陈旭潮
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 悬停控制 反步法 视觉伺服 图像矩 动力学模型
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 6-9
• 页数: 4页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1002

摘要

提出了一种基于视觉伺服的四旋翼飞行器悬停控制方法。选取图像矩为特征，利用机载惯性测量单元的数据，通过投影到虚拟成像平面上以简化由飞行器线运动和角运动耦合所导致的雅克比矩阵的复杂结构。进而结合四旋翼飞行器的动力学模型，建立视觉伺服的动力学模型，在近似线性化的基础上，采用反步法设计控制器实现飞行器的悬停控制。最后通过实验验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹志强	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	33	505	13.0	22.0
2	周超	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	31	236	8.0	14.0
3	陈旭潮	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	3	9	1.0	3.0
4	于莹莹	中国科学院自动化研究所复杂系统管理与控制国家重点实验室	1	7	1.0	1.0