电驱动高地隙车辆滑转率滑模控制研究

• 作者: 周俊 梁洋洋 毛家稳
• 来源期刊: 中国农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 滑转率 四轮独立驱动 软路面 滑模控制 高地隙
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 页码范围: 129-134
• 分类号: S219.4
• 语种: 中文
• DOI: 10.11841/j.issn.1007-4333.2017.02.16

摘要

为实现四轮独立驱动高地隙车辆在田间路况下正常工作,防止车轮过度滑转,设计一种滑转率控制器,该控制器通过反馈数据计算出各轮的实际滑转率,再结合滑模变结构算法对4个驱动轮力矩进行分配,从而控制滑转率到目标值.试验结果表明:1)该滑转率控制器能够有效的控制车轮的滑转;2)使用该控制器时,车辆在1 s内达到稳定状态;而未使用时,车辆需要3～4 s达到稳定状态;3)使用该控制器能够有效减小路面变化对车辆速度的影响;4)当车辆遇到障碍时,车轮的滑转率能在1～2 s内恢复至目标值,表明该控制器具有鲁棒和快速响应的特性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周俊	南京农业大学工学院	84	1938	28.0	41.0
2	梁洋洋	南京农业大学工学院	2	0	0.0	0.0
3	毛家稳	南京农业大学工学院	2	0	0.0	0.0