双臂空间机器人捕获目标的力/位协调控制

• 作者: 李海芸 董楸煌 陈力 陈志勇
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双臂空间机器人 捕获目标 碰撞 闭链系统 力/位形控制
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 仿真应用工程
• 页码范围: 424-429
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16182/j.issn1004731x.joss.201702026

摘要

研究双臂空间机器人捕获目标过程的动力学控制和仿真.利用第二类拉格朗日方程建立空间机器人动力学模型,并基于动量定理,计算捕获目标过程机器人漂浮基座和机械臂运动状态受到的碰撞影响效应.针对捕获目标后形成的闭链系统,设计力/位形协调控制算法对系统的运动状态和目标的夹持内力进行控制,以保证捕获过程系统的稳定性、可靠性和安全性.基于动力学模型和控制算法进行数值仿真,仿真结果验证了上述控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	董楸煌	福建农林大学机电工程学院	17	43	4.0	5.0
3	李海芸	福建农林大学机电工程学院	12	29	4.0	4.0
4	陈志勇	福州大学机械工程及自动化学院	25	96	6.0	9.0