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五自由度混联机构圆弧插补算法研究
五自由度混联机构圆弧插补算法研究
作者:
吴泰羽
张宾
张春龙
徐松兵
李传军
王学雷
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
并联机构
混联机构
运动学
圆弧插补算法
摘要:
提出了一种由两自由度并联机构和三自由度串联机构构成的五自由度混联机构-2SPU+U+RRR.建立了该混联机构的三维模型并搭建了试验样机,通过分析将其等效为U+ RRR串联机构.对等效后的U+RRR串联机构进行运动学正反解分析,并验证了正反解求解的正确性,同时对两自由度并联机构进行了运动学反解计算,为机构控制奠定了理论基础.针对传统空间圆弧插补算法计算的复杂性,提出了一种基于等弧度数据采样的新型空间圆弧插补算法,简化了插补算法的计算量.通过Matlab仿真和样机实验,验证了上述插补算法的正确性.
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非过约束五自由度并联机构存在性问题的解析判定
非过约束
五自由度
并联机构
存在性
解析判定
两种新型对称五自由度并联机器人机构
并联机器人
型综合
螺旋
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
五自由度混联机构圆弧插补算法研究
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
并联机构
混联机构
运动学
圆弧插补算法
年,卷(期)
2017,(12)
所属期刊栏目
先进制造技术及基础理论
研究方向
页码范围
403-411
页数
9页
分类号
TH112
字数
5331字
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2017.12.050
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
张宾
中国农业大学工学院
36
1161
14.0
34.0
2
王学雷
中国农业大学工学院
4
15
2.0
3.0
3
徐松兵
中国农业大学工学院
3
15
2.0
3.0
4
李传军
中国农业大学工学院
3
4
1.0
1.0
5
吴泰羽
中国农业大学工学院
2
2
1.0
1.0
6
张春龙
中国农业大学工学院
16
182
8.0
13.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(133)
共引文献
(152)
参考文献
(22)
节点文献
引证文献
(1)
同被引文献
(0)
二级引证文献
(0)
1989(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1990(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1991(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1993(1)
参考文献(1)
二级参考文献(0)
1997(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1999(1)
参考文献(0)
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参考文献(0)
二级参考文献(6)
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二级参考文献(2)
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参考文献(0)
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参考文献(0)
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参考文献(0)
二级参考文献(3)
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二级参考文献(9)
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二级参考文献(9)
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参考文献(1)
二级参考文献(1)
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引证文献(0)
二级引证文献(0)
2018(1)
引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
并联机构
混联机构
运动学
圆弧插补算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
农业机械学报
主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
11867
总下载数(次)
31
总被引数(次)
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