三指灵巧手运动学分析及抓持仿真

• 作者: 冀鹏飞 刘宇红 孙晨光
• 来源期刊: 机械工程师
• 学科: 工学
• 关键词: 灵巧手 运动学 仿真分析 精确抓取
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 机械研究与分析
• 页码范围: 66-68
• 页数: 3页
• 分类号: TH241
• 字数: 1175字
• 语种: 中文

摘要

参考人手的结构特征,设计了一种三指灵巧手,手指采用模块化设计,各手指结构相同.手指各主动关节均由直流伺服电机驱动,通过锥齿轮和钢丝绳传动机构传动,直流伺服电机和传动机构均配置在手指内部.采用D-H法建立手指坐标系,推导出运动学正、逆解,为灵巧手控制和抓取规划的研究奠定基础.运用仿真软件ADAMS对灵巧手抓持球体过程进行仿真分析,结果表明三指灵巧手在其工作空间内能够实现对物体的精确抓取.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘宇红	河北工业大学机械工程学院	13	51	4.0	7.0
2	孙晨光	河北工业大学机械工程学院	3	7	1.0	2.0
3	冀鹏飞	河北工业大学机械工程学院	2	7	1.0	2.0