穿戴式机器人的协调控制方法及其运动辅助机理

• 作者: 张霞 桥本稔 罗天洪 钱蕾 陈仁祥
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 穿戴式机器人 协调控制方法 运动辅助机理 柔性 中枢模式发生器
• 年，卷（期）: 2017,（16）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1965-1971
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.16.011

摘要

为改善穿戴式机器人在运动辅助过程中的人机交互柔顺性,提出了一种以中枢模式发生器(CPG)为核心的协调控制方法,利用CPG自激行为和对外交流的特性获得理想的主/从关节目标轨迹,规避了运动学和动力学逆解算.结合仿真分析和物理实验研究,阐明了所提控制方法及其运动辅助机理、停止再运动等柔性运动产生机理.结果表明,该协调控制方法具有运动辅助效果,CPG自激行为和对外交流的特性可以获得理想的主/从关节目标轨迹,且CPG的衰减停振特性能够方便地生成停止再运动等柔性运动,极大地改善了机器人的人机交互柔顺性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗天洪	重庆交通大学机电与车辆工程学院	108	381	9.0	13.0
2	张霞	重庆交通大学机电与车辆工程学院	30	79	5.0	7.0
3	陈仁祥	重庆交通大学机电与车辆工程学院	33	111	5.0	10.0
4	钱蕾	重庆交通大学机电与车辆工程学院	3	2	1.0	1.0