基于自抗扰控制的两轮自平衡车控制系统仿真研究

• 作者: 宋寅卯 曹卫锋 王蓬
• 来源期刊: 微型机与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 自平衡车 模型不准确 自抗扰控制 Simulink仿真平台
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 软件与算法
• 页码范围: 11-14
• 页数: 4页
• 分类号: TP368.1
• 字数: 2111字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.10.004

摘要

为解决两轮自平衡车因不同用户身高体重的差异造成系统模型不准确而带来控制器对系统控制稳定性能差的问题,将自抗扰控制技术运用到两轮自平衡车运动平衡控制中.首先采用拉格朗日方法建立两轮自平衡车动力学模型,然后针对系统的特性推导出实现两轮平衡车自平衡控制的自抗扰控制器控制律.最后,搭建两轮自平衡车控制系统的Simulink仿真平台,分别采用线性自抗扰控制和经典自抗扰控制方法进行了试验比较.试验结果表明:与经典自抗扰控制器相比,新的自抗扰控制器能够较好地适应身高体重变化的环境,较好地自主达到稳定运行状态.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋寅卯	郑州轻工业学院电气信息工程学院	87	620	13.0	20.0
2	曹卫锋	郑州轻工业学院电气信息工程学院	31	138	8.0	9.0
3	王蓬	郑州轻工业学院电气信息工程学院	3	7	2.0	2.0