模块化机器人手臂运动学及仿真研究

• 作者: 刘鹏 卞德坤 张伟 王强
• 来源期刊: 自动化技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 模块化机器人 运动学 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 机器人技术
• 页码范围: 47-51
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2577字
• 语种: 中文

摘要

针对六关节模块化机器人手臂,采用Denavit和Hartenberg的D-H机器人标准建模方法建立模型,进行运动学分析,完成机器人手臂末端位置姿态的精确控制和轨迹的规划.首先,对机器人手臂进行了建模软件构造仿真模型,实现机器人手臂实体模型的仿真表示,简化了机器人手臂三维结构建模的过程,然后,对模块化机器人手臂的正、逆运动学问题进行计算求解,同时进行正运动学和逆运动学的求解,以及对轨迹规划进行仿真,分析机器人手臂运动规律,为机器人运动控制提供理论依据.通过仿真值与实际计算值对比,说明了所设计参数的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张伟	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	342	3798	28.0	51.0
2	刘鹏	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	144	1144	19.0	27.0
4	王强	辽宁石油化工大学信息与控制工程学院	124	583	13.0	17.0
7	卞德坤	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	6	1.0	1.0