基于动态反馈A*蚁群算法的平滑路径规划方法

• 作者: 刘晓东 刘洋 李花 费继友 黄辰
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 蚁群算法 动态反馈 A*算法 B样条曲线
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 34-40,102
• 页数: 8页
• 分类号: TP391.41
• 字数: 5730字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2017.04.004

摘要

针对移动机器人提出了一种基于动态反馈A*蚁群算法的平滑路径规划方法.首先,为了克服蚁群算法收敛速度慢的缺点,提出了简化A*算法来优化初始信息素设置以解决初次搜索的盲目性,并借鉴多策略进化机制加强算法的全局搜索能力.其次,为了进一步提高算法在路径规划中的适应能力,解决陷入局部极小和停滞问题,引入闭环反馈思想来实现参数的动态自适应调节.最后,结合三次B样条曲线对所规划的路径进行平滑处理,以满足移动机器人实际运动路径的要求.通过仿真表明:与原蚁群算法相比,动态反馈A *蚁群算法平均可减少10.4％的路径成本和65.8％的计算时长.同时,该算法在动态和静态环境中,均能快速规划出一条光滑优质路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘晓东	大连交通大学动车运用与维护工程学院	24	144	5.0	11.0
2	费继友	大连交通大学机械工程学院	50	370	11.0	17.0
6	李花	大连交通大学动车运用与维护工程学院	13	114	6.0	10.0
7	黄辰	大连交通大学机械工程学院	4	72	3.0	4.0
8	刘洋	釜庆国立大学工程学院	1	38	1.0	1.0