变截面线驱动柔性机械臂运动学建模与分析

• 作者: 李新宇 杨琪 王涛 王首超 赖磊捷
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 柔性机械臂 线驱动 运动学 几何分析法
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机技术应用
• 页码范围: 49-50
• 页数: 2页
• 分类号: TP391.7|TH165
• 字数: 1259字
• 语种: 中文

摘要

针对柔性机械臂末端体积大难以适应微小空间操作的缺点,设计了一种变截面线驱动柔性机械臂,其末端直径较小,可顺利进入各种微小腔体进行作业.通过分析变截面柔性机械臂圆锥外形的结构特点,采用几何分析方法,建立了正逆运动学解析模型.基于此模型,对机械臂工作空间以及线驱动量与末端位姿之间的关系进行数值分析,验证了运动学模型的准确性,为实际设计提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨琪	上海工程技术大学机械工程学院	19	25	3.0	4.0
2	王涛	上海工程技术大学机械工程学院	10	7	2.0	2.0
3	赖磊捷	上海工程技术大学机械工程学院	14	7	2.0	2.0
4	李新宇	上海工程技术大学机械工程学院	2	2	1.0	1.0
5	王首超	上海工程技术大学机械工程学院	1	2	1.0	1.0