基于Dubins路径的无人艇运动规划算法

• 作者: 刘乐柱 文元桥 肖长诗
• 来源期刊: 计算机应用
• 学科: 工学
• 关键词: 无人艇 路径规划 Dubins路径 运动规划
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 应用前沿、交叉与综合
• 页码范围: 2114-2117,2123
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9|TP18
• 字数: 3798字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2017.07.2114

摘要

针对无人艇运动规划问题,通过Dubins路径的理论分析,提出一种利用纯粹几何方法的Dubins路径计算方法.该方法中没有出现解方程组的运算,而是首先根据无人艇运动状态计算转向圆,然后利用几何方法计算转向圆间的公切线,最后通过公切线连接得到Dubins路径.通过5组仿真实验验证了所提方法的有效性.前4组仿真实验分别设计了计算Dubins路径过程中可能出现的各种情形,以验证算法适用于多种情况的Dubins路径计算.最后一组仿真实验用于无人艇的路径规划及运动状态调整,仿真结果表明,基于Dubins路径的无人艇运动规划算法是可行的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	文元桥	武汉理工大学航运学院	81	523	12.0	19.0
2	刘乐柱	武汉理工大学航运学院	1	3	1.0	1.0
3	肖长诗	武汉理工大学航运学院	29	185	7.0	12.0