空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制

• 作者: 孙汉旭 张健 李彤 贾庆轩 陈钢
• 来源期刊: 机械工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 空间机械臂 容错运动 关节参数突变抑制 关节失效
• 年，卷（期）: 2017,（11）
• 所属期刊栏目: 航天工程中机构可靠性及其动力学和系统控制基础研究
• 页码范围: 81-89
• 页数: 9页
• 分类号: TH117
• 字数: 9534字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3901/JME.2017.11.081

摘要

为了实现空间机械臂关节失效后容错操作,提出了空间机械臂末端力/位容错过程中关节参数突变抑制方法.基于机械臂关节空间和操作空间的力/速度映射关系,分析空间机械臂末端力/位容错条件,建立机械臂末端容错运动学和动力学方程;进而将运动学可操作度和动力学可操作度分别引入机械臂容错运动学和动力学方程,在此基础上建立机械臂末端力/位容错过程中的关节参数突变抑制优化函数,并利用粒子群算法实现对优化函数的求解.仿真结果表明,该算法能够在实现空间机械臂末端力/位容错的同时有效抑制关节速度和力矩突变.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	陈钢	北京邮电大学自动化学院	41	579	11.0	23.0
4	李彤	北京邮电大学自动化学院	5	74	3.0	5.0
5	张健	北京邮电大学自动化学院	7	44	5.0	6.0