冗余度机械臂容错操作中关节速度突变的影响因素分析

• 作者: 田军霞 赵京
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度 容错 速度突变
• 年，卷（期）: 2005,（3）
• 页码范围: 371-374
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 3792字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2005.03.034

摘要

运用综合可操作度作为容错性能指标,在任务空间分别处于容错空间之内和超出容错空间两种情况下,分析计算了冗余度机器人在末端执行任务过程中,关节发生故障并被锁定前后,其它关节速度的突变情况;并对平面3R机械臂进行了仿真研究.结果表明,性能指标、末端起始点位置、关节起始位形角,末端速度以及步长等都会影响到关节速度突变.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京	北京工业大学机械工程及应用电子学院	85	654	14.0	21.0
2	田军霞	北京工业大学机械工程及应用电子学院	1	8	1.0	1.0