冗余度机械臂全局容错运动规划新算法

• 作者: 荆红梅 赵京
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机械臂 全局容错运动规划
• 年，卷（期）: 2004,（4）
• 页码范围: 389-391
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 3129字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2004.04.004

摘要

针对冗余度机械臂发生锁死故障提出一种新的算法,在一维寻优结果的基础上,快速准确地寻找到二维平面的最优位置;同时对三种不同意义的起始位置故障时刻的性能进行了比较.最后用平面3R冗余度机械臂进行了计算仿真.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京	北京工业大学机电学院	85	654	14.0	21.0
2	荆红梅	北京工业大学机电学院	3	36	2.0	3.0