冗余度机械臂位移级的容错轨迹规划

• 作者: 缪萍 赵京
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 冗余度机械臂 容错 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2003,（2）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 196-198
• 页数: 3页
• 分类号: TP242
• 字数: 3788字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2003.02.008

摘要

对冗余度机械臂的容错问题进行了研究,提出一种位移级上的容错轨迹规划算法,并将其与梯度投影法进行了仿真分析与比较.研究结果表明,新方法可以使机械臂更为有效地实现容错操作.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京	北京工业大学机电学院	85	654	14.0	21.0
2	缪萍	北京工业大学机电学院	5	35	3.0	5.0