空间4R冗余度机械臂容错空间分析

• 作者: 赵京 魏珊珊
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 空间冗余度机械臂 工作空间 容错空间
• 年，卷（期）: 2006,（12）
• 页码范围: 1391-1394
• 页数: 4页
• 分类号: TH112
• 字数: 2859字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3321/j.issn:1003-8728.2006.12.002

摘要

针对空间4R冗余度机械臂活动关节工作空间进行了定量研究,并且对其容错空间做了进一步探讨.首先推导出空间4R冗余度机械臂不同关节锁定时工作空间的解析表达式,并且根据表达式对工作空间进行了三维造型;然后,进一步分析了机械臂的D-H参数对工作空间的影响;最后,给出3sigma型机械臂容错空间的计算方法及三维造型,分析了其容错空间的影响因素.研究结果表明:当机械臂结构参数一定时,一个活动关节(关节2)在一定范围内锁定,工作空间不变,并且此锁定范围与结构参数一一对应;机械臂的臂长之和一定时,各机械臂长度越接近,机械臂的工作空间越大;机械臂关节2偏置的存在使机械臂工作空间不会出现薄壳,另一活动活动关节(关节3)的偏置的存在也可以增大工作空间;关节工作空间增大,容错空间也会相应增大.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵京	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	85	654	14.0	21.0
2	魏珊珊	北京工业大学机械工程与应用电子技术学院	3	17	2.0	3.0