自由浮动空间柔性冗余度机械臂姿态稳定控制

• 作者: 吴鹏飞 王从庆 裴希伍
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 自由浮动空间柔性冗余度 动力学建模 奇异摄动 姿态稳定控制
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 机器人运动学、动力学与控制
• 页码范围: 24-27
• 分类号: TP241|TH113
• 语种: 中文

摘要

讨论了自由浮动柔性冗余度空间机械臂的姿态稳定控制问题.采用假设模态法对柔性连杆的变形进行近似描述,忽略高阶弹性振动模态,然后利用拉格朗日法建立空间柔性冗余度机械臂系统的动力学模型.在此模型基础上利用奇异摄动法把系统分解为快慢2个子系统,设计慢变子系统的模糊滑模控制器,以保证轨迹误差的渐近跟踪.对快变子系统则采用最优控制对其进行弹性抑振控制,从而实现末端姿态的稳定控制,并通过数值仿真验证了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
2	吴鹏飞	南京航空航天大学自动化学院	6	29	3.0	5.0
3	裴希伍	南京航空航天大学自动化学院	3	10	1.0	3.0