自由浮动空间冗余度机械臂避奇异规化的混沌运动抑制控制

• 作者: 刘秀超 武和雷 王从庆 袁文翀
• 来源期刊: 计算机与现代化
• 学科: 工学
• 关键词: 空间冗余度机械臂 运动规划 避奇异 混沌运动控制
• 年，卷（期）: 2012,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机控制
• 页码范围: 56-60
• 分类号: TP273
• 字数: 3593字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-2475.2012.02.016

摘要

推导出自由浮动空间冗余度机械臂的广义雅可比矩阵,讨论空间机械臂避奇异问题,基于梯度投影法选取空间机械臂的运动学可操作度作为避奇异优化目标函数,利用关节空间的自运动,实现自由浮动冗余度空间机械臂的避奇异运动规划,混沌数值计算表明,空间冗余度机械臂避奇异运动时,其关节零空间的自运动处于混沌状态,利用状态延迟反馈控制来实现空间冗余度机械臂避奇异时的混沌抑制,将关节运动镇定到稳定的周期轨道.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王从庆	南京航空航天大学自动化学院	92	556	10.0	20.0
2	武和雷	南昌大学信息工程学院	42	322	9.0	17.0
3	袁文翀	南昌大学信息工程学院	1	2	1.0	1.0
4	刘秀超	南京航空航天大学自动化学院	1	2	1.0	1.0