基于改进RANSAC的消防机器人双目障碍检测

• 作者: 刘盛鹏 李丁 王军华
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 立体匹配 随机采样一致性 预检验 平面拟合 障碍物检测
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 236-240
• 页数: 5页
• 分类号: TP391
• 字数: 4501字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1504-0075

摘要

针对消防机器人自主作业的障碍物快速检测问题，给出了一种基于改进随机采样一致性估计的双目障碍物检测算法。该算法首先采集双目视觉左右视图，进行半全局立体匹配获取视差信息，然后采用随机采样一致性估计的平面拟合法提取地平面模型，并采用预检验法和内点阈值限定法同时对随机采样一致性估计进行改进，从而提高算法效率，实现障碍物快速检测。实验结果证明该方法能够准确、快速检测障碍物，满足消防机器人作业需求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王军华	上海大学通信与信息工程学院	15	71	4.0	8.0
2	刘盛鹏		12	34	4.0	5.0
3	李丁	上海大学通信与信息工程学院	1	12	1.0	1.0