基于双目视觉的机器人自定位方法研究

• 作者: 夏菠 张华
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 双目视觉 特征匹配 位姿估计 定位
• 年，卷（期）: 2015,（z1）
• 所属期刊栏目: 智能机器人与智能系统
• 页码范围: 104-108
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.13245/j.hust.15S1026

摘要

研究了一种利用双目立体视觉的机器人自定位方法。首先提取双目图像序列的 Harris 角点特征，并计算其水平与垂直方向上的 Sobel 响应，基于此响应，采用绝对误差累计的最小窗口查找（SAD）原理进行立体匹配。将改进的 RANSAC 算法用于特征匹配点优化中，利用高斯牛顿迭代法求解机器人位姿，实现了机器人的自定位。室内、外实验，及与 BoofCV 视觉库中的立体视觉定位算法的对比分析，证明该方法在运算速度、定位精度和稳定性等方面均能满足实际应用需求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张华	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	193	1226	16.0	25.0
2	夏菠	西南科技大学特殊环境机器人技术四川省重点实验室	2	18	2.0	2.0