基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航实现

• 作者: 贾林 陈启军 顾爽
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 视觉伺服 双目视觉 图像匹配 自主导航
• 年，卷（期）: 2011,（z2）
• 所属期刊栏目: 移动机器人、路径规划与跟踪、机器人导航
• 页码范围: 220-222,231
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于移动机器人双目摄像头的图像视觉伺服方法,实现了基于图像视觉伺服的移动机器人自主导航.当匹配图像特征点时,采取KLT算法和基于Harris算子角点检测与匹配算法相结合的方法,大幅优化了整个工程的运行时间,并结合RANSAC算法剔除误匹配的特征点对,使机器人能够精确地定位.实验结果证明该方法有效、正确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈启军	同济大学电子与信息工程学院	116	1012	17.0	26.0
2	顾爽	同济大学电子与信息工程学院	3	54	3.0	3.0
3	贾林	同济大学电子与信息工程学院	1	19	1.0	1.0