基于双目视觉的机器人运动目标检测与定位

• 作者: 崔宝侠 张驰 栾婷婷 段勇
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 移动机器人 帧间差分法 运动目标 人工路标 HSV模型 阈值分割 定位
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 所属期刊栏目: 信息科学与工程
• 页码范围: 421-427
• 页数: 7页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 3210字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7688/j.issn.1000-1646.2016.04.11

摘要

针对移动机器人自定位精度低的问题,提出了先由静止的工作机器人进行自定位,再对运动目标进行检测和定位的方法.基于HSV模型颜色特征,工作机器人分割出人工路标并进行自定位,利用帧间差分法将采集到的视频图像序列中相邻两帧作差分运算,提取出运动目标,并通过双目立体视觉视差原理计算出运动目标的绝对坐标,帮助运动目标完成定位.结果表明,该方法定位精度高于传统的移动机器人自定位的定位精度,且算法的实时性好,具有现实的研究意义.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔宝侠	沈阳工业大学信息科学与工程学院	45	406	12.0	17.0
2	张驰	沈阳工业大学信息科学与工程学院	15	31	3.0	5.0
3	段勇	沈阳工业大学信息科学与工程学院	39	307	10.0	15.0
4	栾婷婷	沈阳工业大学信息科学与工程学院	3	22	3.0	3.0