变电站机器人双目视觉导航立体匹配方法

• 作者: 任仕玖 吴晖 蔡裕
• 来源期刊: 数字技术与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 双目视觉 立体匹配 导航定位 机器人
• 年，卷（期）: 2011,（12）
• 所属期刊栏目: 应用研究
• 页码范围: 59-60
• 分类号: TP242
• 字数: 1185字
• 语种: 中文

摘要

变电站巡检机器人双目视觉导航系统,依靠视觉导航,巡检机器人可有效地完成变电站设备自主巡检任务,提高设备巡检的效率。双目视觉基于Kruppa方程分步自标定方法实现摄像机参数的标定,使用快速主成分分析法提取图像特征信息。双目视觉的关键点在于获取物体的三维信息,采用基于特征点与区域匹配方法实现立体匹配;依靠立体匹配所得到深度信息,可计算出物体三维坐标,实现障碍物的检测,指导定位导航。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡裕	郑州供电公司通信与自动化部	5	15	2.0	3.0
2	吴晖	郑州供电公司通信与自动化部	6	35	3.0	5.0
3	任仕玖	西南科技大学计算机学院	2	13	2.0	2.0