挖掘机器人双目视觉系统标定方法与立体匹配

• 作者: 刘杰 焦春旺 王福斌 陈至坤
• 来源期刊: 机械制造与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机器人 双目视觉 标定 立体匹配
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 电气技术与自动化
• 页码范围: 156-158,162
• 分类号: TP242.3
• 字数: 2517字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-5276.2012.03.051

摘要

在挖掘机器人视觉系统实现中,摄像机标定、特征提取、立体匹配是关键环节,而立体匹配又是视觉系统中最复杂、最重要的步骤.首先分析了通用双目立体视觉模型及平行双目立体视觉模型,对挖掘机器人平行双目立体视觉系统测量方法及参数标定进行了研究.结合基于特征的匹配方法,通过对左、右图像角点的提取,实现了基于极线几何约束的特征点匹配.通过对铲斗图像匹配实验,验证了该方法能满足挖掘机器人视觉系统要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘杰	东北大学机械工程与自动化学院	272	2525	23.0	36.0
2	王福斌	东北大学机械工程与自动化学院	20	176	8.0	12.0
6	陈至坤	河北联合大学电气工程学院	31	149	6.0	10.0
7	焦春旺	东北大学机械工程与自动化学院	9	66	6.0	8.0