三自由度串联机械手动力学优化研究

• 作者: 刘建东 陶柯
• 来源期刊: 现代制造技术与装备
• 关键词: 串联机械手 动力学 优化
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 51-52
• 页数: 2页
• 字数: 1240字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-5587.2017.02.025

摘要

提出一种基于轨迹的三自由度串联机械手动力学优化方法.在已知机械手末端轨迹和运动状态下,建立刚体动力学模型.以各关节力矩和的最大值最小为优化目标,对机械手进行动力学优化,并将优化后的机械手与原机进行对比.工程实例表明,优化后机械手的关节力矩和的最大值对比优化前降幅约为10.8512%,动力学效果得到明显改善.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶柯	沈阳工业大学机械工程学院	30	113	6.0	8.0
2	刘建东	沈阳工业大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0