基于VOD块匹配准则的四旋翼飞行器悬停研究

• 作者: 张国云 李亚斌 李孝春 李文滔 涂兵
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 光流传感器 VOD块 光流场 PID控制
• 年，卷（期）: 2017,（22）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 208-211,270
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.4
• 字数: 3323字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1604-0394

摘要

针对四旋翼飞行器悬停控制不准确的问题,提出一种基于光流传感器的四旋翼飞行器悬停控制方法.设计了一种基于STM32F407为核心的飞行器主控平台,其中光流传感器模块采用PX4FLOW;为加快计算图像光流场的速度,将VOD(Variance of Difference)块匹配准则的SEA算法应用到采集到的连续帧间图像光流场的计算上;最后采用增量式PID(Proportion Integration Differentiation)控制算法以达到比较精确的悬停控制.实验结果表明:该方法能够有效地提高四旋翼飞行器的悬停稳定性,悬停时在水平方向的控制范围在±10 cm之间,且计算相对简单,能满足实际需求.