基于双处理器的四旋翼飞行器设计

• 作者: 姜翠环 李柯 游安华 王洪亮 胥加林
• 来源期刊: 南京理工大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 折叠式四旋翼 双处理器 硬件电路 卡尔曼滤波 姿态融合 加速度计 滑动平均滤波 飞行试验
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 386-391
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2394字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14177/j.cnki.32-1397n.2016.40.04.002

摘要

针对普通四旋翼飞行器携行不便、振动干扰的问题,设计了一种基于双处理器的折叠式四旋翼飞行器。为抑制翼臂振动对加速度计信号的干扰,提出滑动平均滤波对其进行处理。考虑到成本和飞行器的结构特点,设计了基于双处理器的硬件电路,以实现飞行器的稳定悬停。试验结果表明：滤波后的加速度计信号波动范围仅为±0.2 m/s2,且滞后很小；基于双处理器的卡尔曼姿态融合算法的动态性和稳定性良好,低空悬停和高空悬停时,飞行器姿态角的波动范围分别是±0.5°和±1°,满足悬停要求,且当受到较大干扰时,仅需0.4 s飞行器便能重新保持悬停状态。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王洪亮	南京理工大学机械工程学院	35	143	7.0	9.0
2	胥加林	南京理工大学机械工程学院	6	9	2.0	3.0
3	游安华	南京理工大学工程训练中心	5	6	2.0	2.0
4	李柯	南京理工大学机械工程学院	3	17	1.0	3.0
5	姜翠环	南京理工大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0