基于Arduino的四旋翼飞行器设计与实现

• 作者: 徐振平 李泽文 董瑞智
• 来源期刊: 电脑知识与技术：学术交流
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 MEMS传感器 卡尔曼滤波 姿态解算 PID控制
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 263-265
• 页数: 3页
• 分类号: TP391

摘要

针对四旋翼飞行器姿态数据测量存在误差、控制算法选择较难的问题,该文选用Arduino开发板作为系统控制板,构建基于Arduino的四旋翼飞行器。选择惯性测量单元六轴组件MPU6050、电子罗盘HMC5883L及气压计BMP085等多个MEMS传感器实时采集飞行器姿态数据,并由双闭环PID控制器实现对两组四路电机的转速控制。为降低传感器数据的测量误差,该文采用卡尔曼滤波算法对飞行器姿态数据进行滤波与融合,为飞行器的姿态控制提供有利条件。经飞行实验显示,该文设计的飞行器实现了悬停、升降和转弯等功能,并验证了该文使用卡尔曼滤波算法降低姿态数据测量误差和双闭环PID控制器控制飞行器状态的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李泽文	长江大学计算机科学学院	8	1	1.0	1.0
2	徐振平	长江大学计算机科学学院	7	1	1.0	1.0
3	董瑞智	长江大学计算机科学学院	6	0	0.0	0.0