智能仓库中的多机器人协同路径规划方法

• 作者: 傅顺 孙小勇 张丹露 郑彬
• 来源期刊: 计算机集成制造系统
• 学科: 工学
• 关键词: 多机器人系统 协同路径规划 智能仓库 动态加权地图
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 数字化/智能化/网络化制造技术
• 页码范围: 410-418
• 页数: 9页
• 分类号: TP18|TP11
• 字数: 5585字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13196/j.cims.2018.01.013

摘要

为了解决智能仓库多机器人协同路径规划问题,提出一种交通规则和预约表下的基于改进A*算法的动态加权地图.首先通过集中控制方法生成预约表,然后利用预约表与交通规则防止机器人之间发生碰撞;然后利用预约表生成动态加权地图,解决机器人间的交通拥堵问题;最后通过分布式控制方法,利用改进的A*算法预约表和动态加权地图,实现多机器人的动态协同路径规划,达到了提高系统效率的目的.通过仿真实验验证了所提方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郑彬	中国科学院重庆绿色智能技术研究所	12	199	7.0	12.0
2	张丹露	中国科学院大学计算机控制学院	1	15	1.0	1.0
3	孙小勇	中国科学院重庆绿色智能技术研究所	2	28	2.0	2.0
7	傅顺	中国科学院重庆绿色智能技术研究所	2	20	2.0	2.0