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基座运动对并联调整机构动力学性能的影响
基座运动对并联调整机构动力学性能的影响
作者:
姚建涛
张硕
窦玉超
许允斗
赵永生
韩博
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
并联机构
基座运动
动力学模型
Kane方法
驱动力
摘要:
以上海65 m射电望远镜六自由度并联调整机构为研究对象,研究基座运动对并联调整机构动力学性能的影响.首先阐述了并联调整机构的构型与位姿状态;然后分析了基座运动对动平台和驱动分支受力的影响,计算了基座运动引起的动平台和驱动分支惯性力和惯性力矩的变化,并分析计算了基座运动过程中引起的重力矢量方向的变化;进而采用具有高实时性特点的Kane方法分别建立了基座固定和基座运动两种情况下并联调整机构的动力学方程,最后分别采用Matlab和ADAMS软件仿真分析了基座运动对机构动力学性能的影响.仿真结果验证了所建动力学模型的正确性,同时也发现基座运动对此类机械系统动力学性能影响较为明显,在结构强度校核和控制系统参数设定时应加以考虑,以提高控制系统的准确性和结构强度的可靠性.
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文献信息
篇名
基座运动对并联调整机构动力学性能的影响
来源期刊
农业机械学报
学科
工学
关键词
并联机构
基座运动
动力学模型
Kane方法
驱动力
年,卷(期)
2018,(7)
所属期刊栏目
先进制造技术及基础理论
研究方向
页码范围
410-418
页数
9页
分类号
TP113
字数
6596字
语种
中文
DOI
10.6041/j.issn.1000-1298.2018.07.051
五维指标
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主办单位:
中国农业机械学会
中国农业机械化科学研究院
出版周期:
月刊
ISSN:
1000-1298
CN:
11-1964/S
开本:
大16开
出版地:
北京德外北沙滩1号6信箱
邮发代号:
2-363
创刊时间:
1957
语种:
chi
出版文献量(篇)
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31
总被引数(次)
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