六自由度组芯机器人逆运动学研究

• 作者: 丁正荣 于瑞 王成军
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 铸造机器人 组芯 旋量理论 运动学逆解 Paden-Kahan子问题
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机械与汽车工程
• 页码范围: 52-57
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3165字
• 语种: 中文

摘要

在铸造生产中,组芯机器人逆运动学求解是组芯机器人轨迹规划和实现控制的基础.常规的求解方法是采用D-H矩阵参数法来实现机器人各个关节轴的求解,目前已相对成熟.由于采用该方法存在对机器人几何描述不明确、选取坐标系过多等缺点,所以需要寻求更加简单、明确的方法来实现机器人逆运动学的求解.基于旋量理论求解组芯机器人的逆解可以提高机器人逆运动学求解效率.通过旋量理论建立运动学模型,采用已知的Paden-Kahan子问题联合求解组芯机器人逆问题.通过实例验证该算法可靠性,可以实现组芯机器人运动的精确控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王成军	安徽理工大学机械工程学院	90	225	8.0	11.0
2	于瑞	安徽理工大学机械工程学院	3	1	1.0	1.0
3	丁正荣		1	1	1.0	1.0