基于异源信息融合的无人水面艇动态路径规划

• 作者: 孙宇彤 柳健 王国峰 范云生
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 无人水面艇(USV) 电子海图 雷达图像 路径规划 改进人工势场法
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 页码范围: 9-16
• 页数: 8页
• 分类号: U675.79|TP273.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2018.01.002

摘要

为解决无人水面艇自主避碰决策中的动态路径规划问题,提出一种基于电子海图与雷达图像融合环境建模的改进人工势场动态路径规划方法.对电子海图中静态环境数据和动态雷达图像数据进行提取,采用Hausdorff距离匹配算法对异源信息进行融合,建立无人水面艇路径搜索空间的动态环境模型,并在动态感知环境信息的基础上,利用改进的人工势场法进行路径规划的仿真验证.仿真结果证明了基于电子海图与雷达图像信息融合的无人艇动态路径规划方法的合理性和有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国峰	大连海事大学船舶电气工程学院	50	280	9.0	14.0
2	范云生	大连海事大学船舶电气工程学院	30	225	9.0	14.0
3	柳健	大连海事大学船舶电气工程学院	4	9	2.0	3.0
4	孙宇彤	大连海事大学船舶电气工程学院	1	5	1.0	1.0