水下滑翔机垂直面运动的前馈级联控制

• 作者: 张春来 彭周华 王丹 王天霖 王浩亮
• 来源期刊: 大连海事大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 水下滑翔机 垂直面 前馈级联控制 单环控制 前馈反馈控制
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 页码范围: 46-53
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.16411/j.cnki.issn1006-7736.2018.02.008

摘要

针对水下滑翔机的结构特点,通过对不同控制策略的研究,提出前馈级联控制策略.首先,通过合理简化,建立水下滑翔机的纵平面运动模型;其次,基于水下滑翔机的航行要求和调节机构的特点,对单环控制策略、前馈反馈控制策略和前馈级联控制策略的控制原理进行分析研究;最后,利用Slocum滑翔机的基本参数,采用单环控制、前馈反馈控制和前馈级联控制三种不同控制策略对水下滑翔机进行仿真研究.对滑翔机俯仰角、滑翔速度、攻角、姿态控制滑块位置和浮力驱动系统质量等系统参数的对比分析表明,前馈级联控制策略在静态性能和动态性能方面均具有明显优势,可以使水下滑翔机快速实现对控制指令的跟踪响应,系统超调量小,状态切换平稳,适合于水下滑翔机的运动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王丹	大连海事大学船舶电气工程学院	128	769	16.0	22.0
2	张春来	大连海事大学轮机工程学院	39	224	8.0	13.0
3	王天霖	大连海事大学船舶与海洋工程学院	38	106	4.0	9.0
4	王浩亮	大连海事大学轮机工程学院	8	24	2.0	4.0
5	彭周华	大连海事大学船舶电气工程学院	22	116	6.0	10.0