KUKA KR6机器人的运动学分析与仿真

• 作者: 李光亮 陈君若
• 来源期刊: 自动化仪表
• 学科: 工学
• 关键词: MATLAB KUKAKR6 机器人 运动学分析 轨迹规划 Robotics Toolbox
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 机器人技术及应用
• 页码范围: 40-43,47
• 页数: 5页
• 分类号: TH16|TP24
• 字数: 2113字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16086/j.cnki.issn1000-0380.201801009

摘要

为研究KUKA机器人的运动情况,讨论了机器人的运动学问题,建立了KUKA KR6机器人坐标系.采用改进的D-H法,确定机器人的连杆运动参数,对机器人的正、逆运动学问题进行分析.利用MATLAB的Robotics Toolbox 模块建立机器人模型,完成了KUKA KR6机器人的运动学仿真.通过对空间轨迹仿真,分析了机器人运动过程中的关节稳定性,如位移、速度、加速度变化等.KUKA KR6机器人的运动学分析与仿真,为机器人焊接系统的马鞍形焊缝焊接提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈君若	昆明理工大学机电工程学院	75	354	9.0	14.0
2	李光亮	昆明理工大学机电工程学院	1	12	1.0	1.0