气动式除冰机器人及其运动学分析

• 作者: 王吉岱 连金玲
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 气动 除冰机器人 运动学分析 越障
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 610-613,627
• 页数: 5页
• 分类号: TP242
• 字数: 2801字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.05.009

摘要

针对传统输电线路除冰方法效率低和安全性差的问题,提出了一种气动式输电线路除冰机器人.该机器人采用三臂对称结构,能够在输电线路上高效除冰并越障行走.在此基础上,采用齐次坐标变换法进行机器人的运动学分析,包括机器人运动学正、逆方向的求解,建立了机器人在越障过程中手臂位姿与各关节变量之间的关系,并在ADAMS环境下对机器人跨越悬垂线夹过程进行运动学仿真.仿真结果和线路运行试验验证了机器人越障的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王吉岱		90	916	15.0	27.0