新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构静刚度性能分析

• 作者: 周玉林 杨龙 肖超
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 人形机器人 踝关节机构 静刚度 变形协调方程
• 年，卷（期）: 2018,（5）
• 所属期刊栏目: 机械基础工程
• 页码范围: 531-538
• 页数: 8页
• 分类号: TP24
• 字数: 3637字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2018.05.005

摘要

提出了一种新型PRRR+PURU+S球面并联人形机器人踝关节机构,对该8次超静定机构进行了静刚度分析.首先基于各构件的弹性变形,利用小变形叠加原理,推导出机构动平台角位移、球心点线位移与各作用力的解析关系式;然后利用该机构静力学分析的结果,即各构件上的力与机构外载荷的关系方程,建立机构外载荷与机构动平台角位移、球心点线位移的解析关系,进而得到机构的静刚度矩阵;最后采用正交变换方法,得到机构的6个主刚度及其所在方向.研究结果表明,与UP+R踝关节机构相比,新型踝关节机构的角位移刚度、线位移刚度均有增大,其中线位移刚度大幅增大,基本实现刚度均衡.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周玉林	燕山大学机械工程学院	33	302	11.0	16.0
2	杨龙	燕山大学机械工程学院	11	84	7.0	9.0
4	肖超	燕山大学机械工程学院	5	48	4.0	5.0