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新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构动力学性能分析
新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构动力学性能分析
作者:
周玉林
徐奕柳
杨中原
杨龙
肖超
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
人形机器人
踝关节机构
动力学分析
球面并联机构
摘要:
提出了一种新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构,根据机构的几何约束关系和速度合成定理,建立包括各个构件位姿、速度的机构运动学模型.在此基础上,考虑各构件惯性力的影响,基于虚功原理和拉格朗日方程,建立了机构动力学模型.通过实验测量,得到一组人体踝关节的运动学数据,利用傅里叶公式进行拟合,得到人体踝关节的位姿函数.将此位姿函数分别作为理论模型、踝关节虚拟样机的输出,得到踝关节机构输入的数值解、仿真数据,验证了运动学和动力学模型的正确性.研究结果为该人形机器人踝关节机构在工程中的结构设计与应用提供了动力学理论基础和依据.
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全域工作空间
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踝关节康复机器人
并联机构
运动学分析
奇异性
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内容分析
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相关学者/机构
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内容分析
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相关文献总数
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(/年)
文献信息
篇名
新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构动力学性能分析
来源期刊
中国机械工程
学科
工学
关键词
人形机器人
踝关节机构
动力学分析
球面并联机构
年,卷(期)
2017,(16)
所属期刊栏目
智能制造
研究方向
页码范围
1971-1976
页数
6页
分类号
TP24
字数
3374字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1004-132X.2017.16.012
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
周玉林
燕山大学机械工程学院
33
302
11.0
16.0
2
杨龙
燕山大学机械工程学院
11
84
7.0
9.0
4
肖超
燕山大学机械工程学院
5
48
4.0
5.0
5
徐奕柳
4
18
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杨中原
燕山大学机械工程学院
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研究主题发展历程
节点文献
人形机器人
踝关节机构
动力学分析
球面并联机构
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
1004-132X
CN:
42-1294/TH
开本:
大16开
出版地:
湖北省武汉市湖北工业大学772信箱
邮发代号:
38-10
创刊时间:
1973
语种:
chi
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
15
总被引数(次)
206238
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