新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构动力学性能分析

• 作者: 周玉林 徐奕柳 杨中原 杨龙 肖超
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 人形机器人 踝关节机构 动力学分析 球面并联机构
• 年，卷（期）: 2017,（16）
• 所属期刊栏目: 智能制造
• 页码范围: 1971-1976
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2017.16.012

摘要

提出了一种新型PURU+RR+S球面并联人形机器人踝关节机构,根据机构的几何约束关系和速度合成定理,建立包括各个构件位姿、速度的机构运动学模型.在此基础上,考虑各构件惯性力的影响,基于虚功原理和拉格朗日方程,建立了机构动力学模型.通过实验测量,得到一组人体踝关节的运动学数据,利用傅里叶公式进行拟合,得到人体踝关节的位姿函数.将此位姿函数分别作为理论模型、踝关节虚拟样机的输出,得到踝关节机构输入的数值解、仿真数据,验证了运动学和动力学模型的正确性.研究结果为该人形机器人踝关节机构在工程中的结构设计与应用提供了动力学理论基础和依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周玉林	燕山大学机械工程学院	33	302	11.0	16.0
2	杨龙	燕山大学机械工程学院	11	84	7.0	9.0
4	肖超	燕山大学机械工程学院	5	48	4.0	5.0
5	徐奕柳		4	18	2.0	4.0
8	杨中原	燕山大学机械工程学院	1	8	1.0	1.0