基于改进遗传算法的移动机器人路径规划的研究

• 作者: 张玉安 徐娟 杜美云 牛成水 葛勇
• 来源期刊: 青海大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 遗传算法 路径规划 偏移机制 人工势场算法 动态参数
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化基础理论与信息技术
• 页码范围: 33-40
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4141字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13901/j.cnki.qhwxxbzk.2018.02.006

摘要

为改进标准遗传算法在路径规划问题中存在的初始种群可行性问题、标准遗传算子在路径规划问题上的局限性问题,文中提出了一种改进的遗传算法.首先,将环境地图转换为栅格地图,在初始种群的生成过程中加入偏移机制;然后,把人工势场算法和偏移机制分别引入交叉算子和变异算子中;最后采用动态参数的方法控制算法的遗传参数,通过改进的遗传算法对地图模型进行仿真及其求解.根据实验结果,充分验证了本文算法的有效性和实用性.实验结果明确证明了改进的算法可以很好地解决路径规划问题,为机器人的路径规划提供了一定的指导作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐娟		19	31	3.0	5.0
2	葛勇	青海大学机械工程学院	2	16	2.0	2.0
3	牛成水	青海大学计算机技术与应用系	2	16	2.0	2.0
4	杜美云	青海大学计算机技术与应用系	1	14	1.0	1.0
5	张玉安	青海大学计算机技术与应用系	7	51	2.0	7.0