基于多传感器融合的移动操作机器人定位与导航系统设计

• 作者: 丁汉 刘昊 张恒 盛鑫军
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 移动操作机器人 机器人操作系统 定位 导航
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 35-40
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2018.03.006

摘要

移动操作机器人集行走与操作功能为一体,可有效拓展传统工业机器人的应用范围.在自主研发的移动操作机器人平台基础上,基于机器人操作系统ROS设计了一套灵活、高性能的定位与导航系统.移动机器人平台以激光传感器作为核心传感器,获得环境的二维信息,由ROS分布式的框架实现地图构建、定位与导航等算法和界面实时显示.系统还为机械臂和移动机器人平台的移动操作联合规划提供了硬件支持和系统基础.室内导航实验的结果验证了系统的可行性与可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	盛鑫军	上海交通大学机器人研究所	32	121	6.0	10.0
2	丁汉	上海交通大学机器人研究所	56	1197	19.0	34.0
3	刘昊	上海交通大学机器人研究所	12	56	4.0	7.0
4	张恒	上海交通大学机器人研究所	6	8	2.0	2.0