未知环境下单目视觉移动机器人路径规划

• 作者: 任小洪 常政威 程亚军 郑争光
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 未知环境 单目视觉 障碍物测距 地图创建 路径规划
• 年，卷（期）: 2018,（3）
• 所属期刊栏目: 工程与应用
• 页码范围: 255-258,264
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 3838字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1707-0030

摘要

针对室内未知环境下的避障和局部路径规划,提出了一种单目移动机器人路径规划算法,该算法通过对环境图像的自适应阈值分割,获取障碍物与地面交线轮廓点集.通过对现有几种单目测距方法的分析比较,提出一种改进的空间几何约束单目视觉测距计算方法,并依据单目测距的几何关系建立了图像坐标系与机器人坐标系的映射,绘建了一定比例的局部地图.在局部地图上通过改进的人工势场算法为机器人规划路径,改进的人工势场算法解决了传统算法目标点不可到达的问题.通过MATLAB进行仿真实验,结果表明该方法可以规划出有效合理的路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	任小洪	四川理工学院自动化与信息工程学院	41	342	11.0	15.0
3	常政威		7	61	5.0	7.0
6	程亚军	四川理工学院自动化与信息工程学院	3	4	1.0	2.0
7	郑争光	四川理工学院自动化与信息工程学院	3	4	1.0	2.0